En este artículo, presentamos un esquema de interacción física para vehículos aéreos multirrotor omnidireccionales (MRAV) equipados con hélices fijas inclinadas y no coplanares, basado en una arquitectura de control de admisión. Se emplea un observador de esfuerzo externo para estimar el esfuerzo de interacción en el efector final, eliminando así la necesidad de un sensor de fuerza/torque adicional. Mostramos que el uso de la matriz de asignación nominal en esta clase de controladores de admisión puede llevar a una pérdida de contacto durante escenarios de interacción complejos debido a efectos aerodinámicos no modelados y dependientes del estado. Para abordar este problema, proponemos un método para identificar el mapa de esfuerzo a través de diferentes regiones de la orientación del vehículo en SO(3) utilizando datos experimentales de vuelo libre. Esto se logra formulando una optimización de Programación Cuadrática (QP) cuya solución proporciona la mejor aproximación del mapa de esfuerzo para una orientación dada del MRAV. La efectividad de este enfoque se demuestra experimentalmente, incluyendo contactos puntuales estáticos en varias orientaciones, contacto deslizante y tareas de encaje de clavijas en agujeros.