La navegación de vehículos submarinos autónomos es un gran desafío científico y tecnológico. La principal dificultad es la opacidad del medio acuático para los tipos de radiación habituales, excepto para las ondas acústicas. Así, un transductor acústico (matriz) compuesto por un sonar acústico es la única herramienta para mediciones externas de la actitud y posición del AUV. Otra dificultad es la inconstancia de la velocidad de propagación de las ondas acústicas, que depende de la temperatura, salinidad y presión. Por esta razón, solo la fusión de datos de las mediciones acústicas con datos de otros sensores del sistema de navegación inercial a bordo puede proporcionar la calidad y robustez de estimación necesarias. Esta revisión presenta enfoques comunes para la navegación submarina y también un método novedoso de medición de velocidad. Este último es un análogo del conocido método de Flujo Óptico, pero basado en una secuencia de mediciones de la matriz de sonar.