El desarrollo de aplicaciones robóticas para entornos agrícolas tiene varios problemas que no están presentes en los sistemas robóticos utilizados en entornos interiores. Algunos de estos problemas pueden resolverse con un sistema de navegación eficiente. En este artículo, se introduce un nuevo sistema para mejorar las tareas de navegación de aquellos robots que operan en entornos agrícolas. En concreto, el artículo se centra en el problema relacionado con el mapeo autónomo de parcelas agrícolas (es decir, un huerto de naranjos). El mapa creado por el sistema se utilizará para ayudar a los robots a navegar en la parcela para realizar tareas de mantenimiento como la eliminación de malas hierbas, la cosecha o la inspección de plagas. El sistema propuesto se conecta a un servicio de posicionamiento por satélite para obtener las coordenadas reales donde se encuentra el sistema robótico. Con estas coordenadas, la información de la parcela se descarga de un servicio de mapas en línea para obtener de forma autónoma un mapa de la parcela en un formato legible para el robot. Finalmente, la planificación de rutas se realiza mediante técnicas de Marching Rápido utilizando el robot o un equipo de dos robots. Este artículo presenta la prueba de concepto y describe todos los pasos y algoritmos necesarios para obtener la planificación de rutas solo a partir de las coordenadas iniciales del robot.