Este estudio investiga una estrategia de control para el reparto de par (TV) y la dirección activa de las ruedas traseras (RWS) utilizando esquemas de control en avance y retroalimentación para diferentes circunstancias. Se utiliza un modelo completo de vehículo y de deslizamiento combinado de neumáticos para determinar el efecto secundario y generar la aceleración de guiñada deseada y la tasa de ángulo de deslizamiento lateral. Se diseña un controlador en avance basado en el modelo para mejorar la maniobrabilidad pero no para seguir una respuesta ideal. Se utiliza un controlador de retroalimentación basado en observación de bucle cerrado para garantizar la estabilidad en curva. La fusión de ambos controladores se utiliza para estabilizar el movimiento lateral de un vehículo. Para aumentar el rendimiento lateral, una asignación de control basada en optimización distribuye los pares de las ruedas de acuerdo con el potencial restante de fuerza del neumático. Los resultados de la simulación muestran que un vehículo con el controlador propuesto presenta un comportamiento dinámico lateral más receptivo y una mayor aceleración lateral máxima. La seguridad en curva también se demuestra utilizando una prueba estándar de estabilidad. El rendimiento de conducción y la estabilidad se mejoran simultáneamente mediante la estrategia de control propuesta y el esquema de asignación de control óptimo.