Actualmente, los sistemas de navegación al aire libre se han utilizado ampliamente en todo el mundo en teléfonos inteligentes. Se basan en el GPS (Sistema de Posicionamiento Global). Sin embargo, los sistemas de navegación en interiores aún están en desarrollo debido a la compleja estructura de los entornos interiores, que incluyen múltiples pisos, muchas habitaciones, escaleras y ascensores. En este documento, presentamos el diseño y la implementación del Sistema de Navegación en Interiores utilizando Unity y Smartphone (INSUS). INSUS muestra la flecha de la dirección de movimiento en la vista de la cámara basada en la tecnología de realidad aumentada (AR) de un teléfono inteligente. Para rastrear la ubicación del usuario, utiliza la técnica de Localización y Mapeo Simultáneos (SLAM) con un giroscopio y una cámara en un teléfono inteligente para seguir los movimientos de los usuarios dentro de un edificio después de inicializar la ubicación actual mediante un código QR. Se introduce Unity para obtener la información 3D del entorno interior objetivo para SLAM Visual. Los datos se almacenan en el servidor de aplicaciones IoT llamado SEMAR para visualizaciones. Implementamos un sistema prototipo de INSUS dentro de edificios en dos universidades. Encontramos que escanear códigos QR con el teléfono inteligente perpendicular en un ángulo entre 60 y 100 logra la mayor precisión de detección de códigos QR. También descubrimos que los ángulos de inclinación del teléfono influyen en la tasa de éxito de la navegación, siendo los ángulos de inclinación de 90 a 100 los que ofrecen un mejor éxito en la navegación en comparación con ángulos de inclinación más bajos. INSUS también demostró ser un sistema de navegación robusto, evidenciado por resultados de tasa de éxito de navegación casi idénticos en escenarios de navegación con o sin perturbaciones. Además, según las respuestas del cuestionario de los encuestados, se encontró que INSUS recibió comentarios positivos y hay apoyo para mejorar el sistema.