Con el desarrollo de la tecnología de drones en los últimos años, muchos estudios han discutido cómo aprovechar drones equipados con sensores y cámaras para realizar inspecciones bajo puentes. Para abordar los desafíos de posicionamiento causados por la falta de señales de GPS bajo los puentes, se utilizaron ampliamente métodos de triangulación con sensores de Ultra-Wideband (UWB) preinstalados en el lugar para determinar las ubicaciones de los drones. Sin embargo, los obstáculos prácticos de desplegar anclajes bajo los puentes a menudo se pasan por alto, incluyendo el terreno variable y la posible interferencia electromagnética de desplegar un gran número de sensores UWB. Este estudio introduce un mecanismo de transferencia para abordar los desafíos de posicionamiento a larga distancia y un algoritmo mejorado de dos etapas para aumentar su idoneidad para terrenos de puentes con mayor estabilidad. Al integrar estos conceptos, se ideó un sistema práctico de inspección de puentes y se realizaron experimentos realistas bajo puentes para validar la eficacia del método en entornos del mundo real.