Este estudio propone un índice de rendimiento para la optimización dimensional de manipuladores paralelos con tareas específicas. En particular, el índice evalúa la destreza del mecanismo a diseñar y la compara con la de la tarea específica requerida, por ejemplo, tareas de rehabilitación. El índice propuesto se implementa para diseñar un manipulador paralelo 3UPS + RPU para realizar tratamientos de rehabilitación física en las extremidades inferiores. Primero, se determinan los números de condición tanto del mecanismo como de la extremidad inferior. Posteriormente, se comparan los índices de manera que ambos sistemas exhiban una destreza similar. Como estudio de caso, el enfoque se implementa en la síntesis dimensional del manipulador paralelo 3UPS + RPU. El enfoque de optimización permite obtener un espacio de destreza del mecanismo que mejor se ajusta al de la extremidad inferior. Los resultados se presentan gráficamente, mostrando las áreas de coincidencia de ambos espacios de trabajo, verificando la efectividad del índice propuesto.