Existe una gran demanda de pitahaya en China y el sudeste asiático. La recolección manual de pitahaya requiere mucha mano de obra. Es imperativo estudiar el robot recolector de pitahayas. El sistema de guía visual es una parte importante de un robot recolector. Para lograr la recolección automática de pitahayas, este documento propone un método de detección de pitahayas basado en RDE-YOLOv7 para identificar y ubicar las pitahayas de manera más precisa. RepGhost y la cabeza desacoplada se introducen en YOLOv7 para extraer mejor características y predecir resultados. Además, se introducen múltiples bloques ECA en varias ubicaciones de la red para extraer información efectiva de una gran cantidad de información. Los resultados experimentales muestran que el RDE-YOLOv7 mejora la precisión, la recuperación y la precisión promedio en 1.6%. El RDE-YOLOv7 también tiene una alta precisión para la detección de frutas bajo diferentes condiciones de iluminación y diferentes grados de desenfoque. Utilizando el RDE-YOLOv7, construimos un sistema de recolección de pitahayas y realizamos experimentos de posicionamiento y recolección. El error de posicionamiento espacial del sistema es solo de 2.51 mm, 2.43 mm y 1.84 mm. Los experimentos de recolección indican que el RDE-YOLOv7 puede detectar con precisión las pitahayas, apoyando teóricamente el desarrollo de robots recolectores de pitahayas.