El sistema de posicionamiento asistido por coincidencia geomagnética basado en el algoritmo Iterative Closest Contour Point (ICCP) puede suprimir el error de acumulación del sistema de navegación inercial y lograr el posicionamiento preciso del vehículo. Apuntando al problema de que el algoritmo ICCP es sensible al error de rumbo y se empareja fácilmente en regiones con características geomagnéticas generales similares, se propone un algoritmo de emparejamiento ICCP mejorado basado en el vector geomagnético. El algoritmo de colonia de hormigas está diseñado para mejorar la estrategia de búsqueda en un rango de probabilidad amplio. La característica del vector geomagnético tridimensional y la distancia de Hausdorff se emplean como función objetivo para múltiples iteraciones, mejorando la eficiencia y precisión del emparejamiento. Los resultados de la simulación muestran que en comparación con el algoritmo ICCP tradicional, el error de posicionamiento de la pista de emparejamiento, el error de rumbo y el tiempo de emparejamiento del algoritmo ICCP mejorado se reducen en un 69,6%, 44,0% y 39,0%, respectivamente.