La integridad y transparencia de un feedback háptico en un control bilateral es crucial para la sensación precisa y exacta de los operadores durante las interacciones humano-máquina. Los sistemas de control bilateral convencionales de maestro y esclavo a menudo están sujetos a perturbaciones y dinámicas desconocidas o no deseadas en los actuadores y enlaces de transmisión de potencia que obstaculizan la integridad y transparencia del feedback háptico. Se requieren sensores de fuerza y control de feedback de par para mitigar estos efectos. En contraste con el enfoque convencional de introducir la detección de par utilizando un resorte mecánico, este documento introduce un acoplamiento magnético como sensor de par para detectar el par de reacción entre la entrada humana y el actuador maestro. Se diseña un control de feedback de par basado en un observador de perturbaciones para suprimir las perturbaciones y adaptar la dinámica de transparencia háptica. Los resultados experimentales en un sistema de interacción de realidad virtual, que involucra el control bilateral del volante en un sistema de simulador de conducción ciberfísico, demuestran la viabilidad y efectividad del método propuesto con una mejor integridad y transparencia háptica.