La microscopía juega un papel crucial en el diagnóstico de numerosas enfermedades. Sin embargo, la necesidad de microscopistas y patólogos capacitados, la complejidad de la patología, y la accesibilidad y asequibilidad de la tecnología pueden obstaculizar la provisión de diagnósticos rápidos y de alta calidad y de atención médica. En este trabajo, presentamos un microscopio de escaneo de portaobjetos asequible, impreso en 3D, portátil, robótico y basado en móviles. El dispositivo propuesto está compuesto por módulos electrónicos, mecánicos y ópticos operados a través de un smartphone con una aplicación de control. El dispositivo está conectado e integrado completamente con una plataforma web de telemedicina, donde las imágenes de microscopía digitalizadas pueden ser visualizadas y analizadas de forma remota. El escáner robótico, que tiene aproximadamente una resolución de 1 um, ha sido evaluado en dos escenarios clínicos con muestras de histología y heces. Los resultados mostraron una calidad de imagen suficiente para realizar un diagnóstico adecuado en todos los casos estudiados.