Los vehículos autónomos están emergiendo rápidamente como un sector crucial dentro de la industria automotriz. Varias empresas están invirtiendo en el desarrollo y mejora de tecnologías, lo que presenta problemas desafiantes en el contexto de la robótica y el control. En particular, este trabajo se enfoca principalmente en la creación de una arquitectura de vehículo autónomo utilizando el marco del sistema operativo robótico (ROS2), acompañado de algoritmos de control avanzados. Con el fin de facilitar el desarrollo e implementación de controladores de dinámica lateral de vehículos, se utiliza un automóvil automatizado de tamaño reducido disponible en GIPSA-Lab como plataforma experimental. El objetivo es diseñar controladores robustos capaces de lograr un seguimiento y estabilidad óptimos. En consecuencia, este problema se aborda bajo diferentes síntesis de control robusto, considerando el enfoque: utilizando representaciones de modelos lineales invariables en el tiempo (LTI) y lineales con parámetros variables (LPV). Se incluyen varios resultados de simulación y experimentales para demostrar la eficiencia de los controladores.