Introducimos un marco de modelado destinado a incorporar la síntesis de controladores discretos simbólicos (DCS) en una plataforma experimental de robots virtuales. Este marco implica representar simbólicamente los comportamientos de los sistemas robóticos junto con sus objetivos de control utilizando técnicas de programación sincrónica. Empleamos algoritmos DCS a través del entorno sincrónico reactivo ReaX para generar controladores que cumplen con los objetivos especificados. Estos controladores resultantes fueron posteriormente implementados en la plataforma experimental de robots virtuales Simscape. Para demostrar y validar nuestro enfoque, proporcionamos un ejemplo de implementación que involucra robots UAV colaborativos.