Este documento presenta los resultados del proyecto IMPERA (Planificación de Misiones Integradas para Sistemas de Robots Distribuidos). El objetivo de IMPERA era realizar un escenario de exploración extraterrestre utilizando un sistema multi-robot heterogéneo. El principal desafío fue el desarrollo de una arquitectura de planificación y ejecución de planes para múltiples robots. El equipo de robots está compuesto por tres robots heterogéneos, que deben explorar un entorno desconocido y recolectar muestras de perforación lunar. Las actividades del equipo se describen utilizando el lenguaje ALICA (Un Lenguaje para Agentes Interactivos). Además, utilizamos el sistema de planificación de misiones pRoPhEt MAS (Motor de Planificación Reactiva para Sistemas Multi-Agente) para proporcionar una interfaz intuitiva para generar actividades del equipo. Por lo tanto, definimos las habilidades básicas de nuestro equipo con ALICA y definimos los estados de objetivo deseados utilizando una descripción lógica. Basado en las habilidades, pRoPhEt MAS crea un plan ALICA válido, que será ejecutado por el equipo. El documento describe los componentes básicos para la comunicación, exploración coordinada, percepción y transporte de objetos. Finalmente, evaluamos el motor de planificación pRoPhEt MAS en el escenario IMPERA. Además, presentamos una evaluación adicional de pRoPhEt MAS en entornos más dinámicos.