Este artículo presenta un método para resolver el impacto de una cadena cinemática en términos de una fuerza de contacto no lineal. La fuerza de contacto no lineal tiene diferentes expresiones para la compresión elástica, la compresión elasto-plástica y la restitución elástica. Se utilizan las ecuaciones de Lagrange del movimiento para obtener las ecuaciones de movimiento no lineales con fricción para el período de colisión. La energía cinética durante el impacto se compara con la energía cinética previa al impacto. Durante el impacto de un péndulo doble, la energía cinética del eslabón no impactante está aumentando y la energía cinética total del eslabón impactante está disminuyendo.