En el desarrollo de sistemas de conducción altamente automatizados (L3 y L4), se ha investigado mucho sobre el tema de la toma de control por parte del conductor. Se ha puesto un fuerte énfasis en la calidad de la toma de control. Investigaciones anteriores han demostrado que uno de los principales factores influyentes es la complejidad de una situación de tráfico que no se ha abordado suficientemente hasta ahora, ya que existen diferentes enfoques hacia la complejidad. Este artículo diferencia entre la complejidad objetiva y la complejidad percibida subjetivamente. Además, se examina la familiaridad con una situación de toma de control. Gold et al. muestran que la repetición de escenarios de toma de control influye fuertemente en el rendimiento de la toma de control. Sin embargo, tanto la complejidad como la familiaridad no se han considerado al mismo tiempo. Por lo tanto, el objetivo del presente estudio es examinar el impacto de la complejidad objetiva y la familiaridad en la complejidad percibida subjetivamente y la calidad de la toma de control resultante. En un estudio de simulador de conducción, se solicita a los participantes que tomen el control del vehículo en una situación no crítica. La familiaridad y la complejidad objetiva se varían mediante el número de vehículos circundantes y las repeticiones de escenario. La complejidad subjetiva se mide utilizando el NASA-TLX; la calidad de la toma de control se recopila utilizando la calificación de controlabilidad de la toma de control (TOC-Rating). Los resultados de la evaluación estadística muestran que los parámetros influyen significativamente en la calidad de la toma de control. Este es un hallazgo importante para el diseño de sistemas de asistencia cognitiva para vehículos futuros altamente automatizados e inteligentes.