Para promover la aceptación de los robots en la sociedad, es crucial diseñar sistemas que muestren comportamientos adaptativos. Esto es particularmente necesario en varios ámbitos sociales (por ejemplo, patrimonio cultural, salud, educación). A pesar de los avances significativos en adaptabilidad dentro de la Interacción Humano-Robot y la Robótica Social, la investigación en estos campos ha pasado por alto la tarea esencial de analizar los procesos cognitivos del robot y sus implicaciones para la interacción inteligente (por ejemplo, comportamiento adaptativo, personalización). Este estudio investiga la satisfacción de los usuarios humanos al interactuar con un robot cuyo proceso de toma de decisiones está guiado por un modelo cognitivo computacional que integra los principios de autonomía social ajustable. Diseñamos un estudio experimental dentro de sujetos en el ámbito del Patrimonio Cultural, donde los usuarios (por ejemplo, visitantes de museos) interactuaron con el robot humanoide Nao. La tarea del robot era proporcionar al usuario una exposición de museo para visitar. El robot adoptó la tarea delegada ejerciendo cierto grado de discreción, lo que requería diferentes niveles de autonomía en la adopción de la tarea, basándose en su capacidad para tener una teoría de la mente. Los resultados indicaron que a medida que aumentaba el nivel de autonomía del robot en la adopción de tareas, la satisfacción del usuario con el robot disminuía, mientras que su satisfacción con el recorrido en sí mejoraba. Los resultados resaltan el potencial de la autonomía social ajustable como un paradigma para desarrollar robots sociales autónomos adaptables que pueden mejorar las experiencias de los usuarios en múltiples dominios reales de Interacción Humano-Robot.