Las técnicas UAV-SfM están en constante desarrollo para abordar los desafíos de mapeo preciso y exacto en terrenos con morfologías complejas. En contraste con los procesos fotogramétricos tradicionales, donde solo se consideraban imágenes nadir, la combinación de estas con imágenes oblicuas, también llamadas off-nadir, ha surgido como una solución óptima para lograr una mayor precisión en este tipo de paisajes. Los vuelos de UAV a una altura constante sobre el nivel del suelo (AGL) también se han considerado una posible alternativa para mejorar las nubes de puntos 3D resultantes en comparación con las obtenidas de vuelos a una altura constante sobre el nivel medio del mar (AMSL). El objetivo de este estudio es evaluar el efecto de incorporar imágenes oblicuas, así como el tipo de vuelo, en la precisión y exactitud de las nubes de puntos generadas a través de flujos de trabajo UAV-SfM para terrenos con geometrías complejas. Para ello, se consideraron 58 escenarios con diferentes ángulos de cámara y patrones de vuelo para las imágenes oblicuas, 29 para cada tipo de vuelo (AMSL y AGL). La nube de puntos 3D derivada de cada uno de los 58 escenarios se comparó con una nube de puntos 3D de referencia adquirida con un escáner láser terrestre (TLS). Los resultados obtenidos confirmaron que tanto la incorporación de imágenes oblicuas como el uso del modo de vuelo AGL tienen un efecto positivo en el mapeo. La combinación de bloques de imágenes nadir, obtenidos de un plan de vuelo en cruz AGL, con imágenes oblicuas suplementarias recogidas con un ángulo de cámara de entre 20 grados y 35 grados produjo los mejores registros de precisión y exactitud.