La holgura de la articulación rotativa influye en la precisión de la identificación de parámetros dinámicos. Para abordar este problema, se propone en este artículo un método para la identificación de parámetros dinámicos de un mecanismo de apuntado X-Y, considerando la holgura de la articulación rotativa. En primer lugar, se estableció el modelo dinámico no lineal del mecanismo de apuntado basado en un modelo de contacto modificado, que tuvo en cuenta el efecto de la asperidad de la superficie de contacto sobre la holgura de la articulación. En segundo lugar, con el objetivo de lograr la trayectoria de incentivo anti-interferencia, se optimizó la trayectoria de acuerdo con el número de condición de la matriz de observación y las funciones de conducción de las articulaciones activadas que se podían obtener. En tercer lugar, se realizó una simulación dinámica a través del software Adams, y la holgura se incluyó en el modelo de simulación. Finalmente, se llevó a cabo la identificación de parámetros dinámicos del mecanismo de apuntado basado en un algoritmo de colonia de abejas artificial (ABC). El resultado de la identificación que consideró la holgura de la articulación se comparó con el que no la consideró. Los resultados mostraron que la precisión de la identificación de parámetros dinámicos mejoró cuando se tuvo en cuenta la holgura. Este estudio proporciona una base teórica para la mejora de la precisión en la identificación de parámetros dinámicos.