Con el fin de resolver los problemas de solidificación de identidad, duración de claves y falta de anonimato en las comunicaciones entre vehículos aéreos no tripulados (VANT) y estaciones de control en tierra (GCS), se propone en este documento un esquema de comunicación segura mutua llamado Identidad Dinámica y Cifrado Híbrido. Al construir un mecanismo de actualización de identidad y un sistema de cifrado híbrido ligero, se puede lograr el anonimato y la no trazabilidad de las partes que se comunican dentro de un entorno con recursos limitados, y se pueden resistir de manera efectiva amenazas como ataques de intermediario (MITM), falsificación de identidad y manipulación de mensajes. La Identidad Dinámica y Cifrado Híbrido (DIHE) utiliza una estrategia de cifrado flexible para equilibrar la seguridad y el costo computacional y satisface atributos de seguridad como la autenticación mutua y la seguridad hacia adelante a través de verificación formal. Nuestra comparación experimental muestra que, en comparación con el esquema tradicional, los costos de cálculo y comunicación de DIHE son más bajos, lo que lo hace especialmente adecuado para el entorno de comunicación entre VANT y GCS con poder computacional limitado, proporcionando así una solución viable para la comunicación segura de Internet de las Cosas (IoT) en baja altitud.