Se presenta en este documento un sistema aéreo no tripulado (UAS) multirrotor heterogéneo y eficiente en energía, en el que se obtienen las características aerodinámicas tanto del helicóptero como del quadrotor en un único diseño multirrotor. Presenta la eficiencia energética y la resistencia de un helicóptero, manteniendo la simplicidad mecánica, el control y la maniobrabilidad de un quadrotor; empleando un gran rotor central para obtener la mayor parte de la sustentación y cuatro pequeños rotores inclinados en los brazos para el control. Desarrollar una estrategia de control estable y robusta requiere un modelo preciso del sistema. Debido a las complejidades mecánicas añadidas del nuevo diseño, incluyendo la existencia de acoplamientos y giroscopios, la modelización a través de las ecuaciones dinámicas del multirrotor no sería posible para proporcionar resultados precisos. Por lo tanto, se requiere una modelización precisa del sistema para el desarrollo de una estrategia de control estable y robusta. Este documento propone un nuevo método de identificación de sistemas con el objetivo de estimar experimentalmente el modelo dinámico preciso del multirrotor heterogéneo. El enfoque consiste en la utilización de señales de excitación de entrada, un filtro de muestreo de frecuencia y la derivación de funciones de transferencia a través de un método de ajuste de curvas complejo. Para validar la precisión de las funciones de transferencia obtenidas, se implementan controladores PID autoajustados experimentalmente sobre las funciones de transferencia. Se utiliza un controlador de vuelo diseñado a medida para implementar experimentalmente la idea propuesta. Los resultados presentados demuestran la eficacia del enfoque propuesto para el UAS multirrotor heterogéneo.