Este documento trata sobre un método sin contacto para identificar las constantes aerodinámicas del propulsor del quadrotor Parrot AR.Drone. El montaje experimental consiste en un micrófono instalado en la arena de vuelo para grabar datos de audio. En términos de metodología, se adopta un análisis de espectrograma para estimar la velocidad del propulsor en función de la señal de sonido filtrada. Se sabe que, en una maniobra de vuelo estacionario, cuando la masa del UAV aumenta, los propulsores giran más rápido para producir el incremento de empuje necesario. En este trabajo, el rotorcraft despega con su configuración de fábrica, primero sin casco, correspondiente a una masa de 413 g, y luego con un casco pequeño, correspondiente a una masa de 444 g, y un casco más grande, correspondiente a una masa de 462 g. A continuación, se estima la velocidad de los propulsores para cada uno de estos tres casos utilizando espectrogramas de audio grabados por un micrófono, correspondientes al sonido generado por los cuatro rotores. Finalmente, la velocidad estimada se utiliza para identificar los parámetros aerodinámicos, validando así la propuesta.