El objetivo de esta investigación es construir un procedimiento computacional para identificar los parámetros modales de sistemas mecánicos lineales. La metodología empleada en el artículo se basa en el Algoritmo de Realización de Eigensistemas implementado en conjunto con el método de Identificación de Observador/Filtro de Kalman (ERA/OKID). Este método representa un procedimiento numérico de identificación de sistemas efectivo y eficiente basado en el dominio del tiempo. El algoritmo desarrollado en este trabajo se prueba mediante experimentos numéricos en un modelo de vehículo de automóvil completo. Con este fin, se obtienen los parámetros modales necesarios para el diseño de sistemas de suspensión activa y semiactiva para el sistema de vehículo considerado como un ejemplo ilustrativo. Para analizar el rendimiento de la metodología desarrollada en esta investigación, se probó el procedimiento numérico de identificación de sistemas considerando dos estudios de caso, a saber, una medición de estado completo y una medición de estado incompleta. Como era de esperar, los resultados numéricos encontrados para el modelo dinámico identificado mostraron una buena concordancia con los parámetros modales del modelo del sistema mecánico. Además, los resultados numéricos demostraron que el método propuesto tiene un buen rendimiento considerando un escenario en el que la relación señal-ruido de las mediciones de entrada y salida es relativamente alta. El método desarrollado en este artículo puede ser utilizado de manera efectiva para resolver problemas importantes de ingeniería, como el diseño de sistemas de control para vehículos de carretera.