La rugosidad del camino ejerce una influencia directa en el rendimiento dinámico vertical de los vehículos, y la caracterización precisa de la rugosidad del camino es esencial para optimizar los sistemas de suspensión de los vehículos. Este artículo aborda dos desafíos clave en el reconocimiento de la rugosidad: la extracción de características y la clasificación adaptativa a diferentes velocidades. En detalle, basándose en pruebas de simulación del modelo de vibración vertical de un cuarto de vehículo y pruebas en vehículos reales, este artículo revela la fuerte correlación entre la respuesta de vibración vertical de la masa no suspendida de los vehículos y la rugosidad del camino. Se verifica la viabilidad de utilizar la respuesta de vibración vertical de la masa no suspendida como una característica para reconocer y clasificar la rugosidad del camino. Y se propone un clasificador de rugosidad del camino adaptativo basado en características relacionadas con la velocidad del vehículo. Tanto los resultados de simulación como los de vehículos reales confirman que (i) el desplazamiento de vibración vertical no suspendido está fuertemente correlacionado con la rugosidad del camino (R = 0.997); (ii) la rugosidad del camino se puede clasificar con alta precisión tomando la respuesta de vibración vertical de la masa no suspendida como la única característica (pruebas de simulación: 98.88% a 100%; pruebas en vehículos reales: 100%); y (iii) la precisión del clasificador adaptativo a la velocidad propuesto es un 20% más precisa que el clasificador convencional que no considera las características de velocidad del vehículo. Esta investigación puede proporcionar una excitación del camino precisa para el control adaptativo en tiempo real de suspensiones de vehículos semiactivas o activas.