Apuntando a la identificación de parámetros inerciales y viscosos para el manipulador Stewart independientemente de la influencia de la fricción de Coulomb, en este documento se propone un método de identificación de parámetros dinámicos simple y efectivo basado en la transformada wavelet y el análisis de la velocidad conjunta. Comparado con los métodos de identificación previamente conocidos, las ventajas del nuevo enfoque son que (1) la trayectoria de excitación es fácil de diseñar, y (2) no solo puede identificar la matriz inercial, sino también la matriz viscosa con precisión independientemente de la influencia de la fricción de Coulomb. Se realiza una comparación entre el método de identificación propuesto en este documento, otro método de identificación propuesto previamente, y el valor real calculado con una fórmula. Los errores de los resultados de los diferentes métodos de identificación demuestran que el método propuesto en este documento muestra una gran adaptabilidad y precisión.