La identificación de parámetros dinámicos en el establecimiento del modelo dinámico de un robot de múltiples grados de libertad (DOF) presenta desafíos significativos. Este estudio emplea un método numérico no simbólico para establecer un modelo dinámico basado en la fórmula de Newton-Euler y luego deriva un modelo dinámico adecuado a través del desacoplamiento. Inicialmente, se adquiere un conjunto mínimo de parámetros de inercia utilizando la descomposición QR, con la inclusión de un modelo de fricción en el modelo dinámico del robot. Posteriormente, se emplea el método de mínimos cuadrados para resolver los parámetros de inercia mínimos, formando la base para un sistema integral de identificación de parámetros dinámicos del robot. Luego, tras la optimización del algoritmo genético, se utiliza la función de trayectoria de la serie de Fourier para derivar la función de trayectoria para la identificación de parámetros. La validación de la identificación de parámetros dinámicos del robot se realiza a través de simulaciones y experimentación en un robot de 6 DOF, lo que lleva a un valor de identificación preciso de los parámetros de inercia del robot. Además, se emplean dos métodos para verificar los parámetros de inercia, con un análisis de errores experimentales que demuestra la efectividad del método de identificación de parámetros dinámicos del robot. En general, la efectividad de todo el sistema de calibración se verifica mediante experimentos, lo que puede proporcionar valiosas ideas para aplicaciones de ingeniería práctica, y se establece y mejora un esquema completo y efectivo de identificación de parámetros dinámicos del robot para un robot de 6 DOF.