Este documento presenta un método de generación de trayectorias para un sistema no lineal bajo control en bucle cerrado (aquí un dron quadrotor) motivado por el método de Control Predictivo No Lineal (NMPC). A diferencia del NMPC, el método propuesto emplea un modelo de dinámica del sistema en bucle cerrado dentro del problema de optimización para generar de manera eficiente trayectorias de referencia en tiempo real. Llamamos a este enfoque el Horizonte de Control Predictivo No Lineal (NMPH). El modelo en bucle cerrado utilizado dentro del NMPH emplea un diseño de ley de control de linealización por retroalimentación para disminuir la no convexidad del problema de optimización y así lograr una convergencia más rápida. Para una planificación de trayectorias robusta en un entorno dinámicamente cambiante, se admiten restricciones de obstáculos estáticos y dinámicos dentro del algoritmo NMPH. Nuestro algoritmo se aplica a un sistema quadrotor para generar trayectorias de referencia óptimas en 3D, y se proporcionan varios escenarios de simulación para validar las características y evaluar el rendimiento de la metodología propuesta.