Los robots modulares son capaces de formar formas primitivas como estructuras de rejilla y cadenas con la flexibilidad adicional de la detección distribuida. Las estructuras biomiméticas desarrolladas utilizando estas unidades modulares ofrecen facilidad de reemplazo y reconfiguración en estructuras coordinadas, transporte, etc., en escenarios de la vida real. Aunque la investigación en el empleo de unidades robóticas modulares en la formación de organismos biológicos está en una etapa incipiente, las unidades robóticas modulares ya son capaces de formar estructuras tan sofisticadas. Los diseños robóticos modulares propuestos hasta ahora en la investigación de robótica modular varían significativamente en estructuras externas, interfaces de mecanismos sensor-actuador para acoplamiento y desacoplamiento, técnicas para proporcionar movilidad, estructuras coordinadas, locomoción, etc., y cada diseño robótico ha intentado abordar diversos desafíos enfrentados en el ámbito de la robótica modular empleando diferentes estrategias. Este documento presenta un novedoso diseño robótico modular con ruedas - HexaMob, que facilita cuatro grados de libertad (2 grados para movilidad y 2 grados para reconfiguración estructural) en un solo módulo con un uso mínimo de ensamblajes sensor-actuador. Las características cruciales de la robótica modular, como la restricción de retroalimentación, el acoplamiento y la navegación, se abordan en el proceso de diseño de HexaMob. El mecanismo de acoplamiento propuesto se habilita utilizando un sensor de visión, mejorando las capacidades en el acoplamiento así como en la navegación en estructuras coordinadas como los robots humanoides.