Los manipuladores de pick-and-place se han convertido en uno de los componentes principales de casi todas las plantas de fabricación. El proceso de dimensionar el número de manipuladores necesarios para llevar a cabo de manera eficiente las tareas de pick-and-place depende de las complejidades de dichas plantas, las características de la línea de producción y los requisitos particulares. Estos aspectos tienden a hacer que el procedimiento de dimensionamiento sea bastante complejo y que consuma mucho tiempo. Además, los resultados están estrechamente relacionados con la precisión de los datos de entrada que, especialmente en las etapas iniciales, suelen ser poco fiables y aleatorios. Para enfrentar estos problemas, las herramientas de simulación actualmente disponibles en el mercado no siempre son adecuadas. En este documento, se presenta un procedimiento práctico para dimensionar el número de manipuladores requeridos en cualquier planta particular para realizar tareas de pick-and-place. Este procedimiento resulta en una herramienta relativamente simple capaz de calcular el número de robots necesarios en una línea conociendo el diseño, el tipo de robot a utilizar y las características de producción. Esta herramienta puede simular la diferente distribución de mercancías en la línea, así como las estrategias requeridas para la recolección en un entorno de múltiples robots, para probar varias situaciones de producción y evaluar la precisión del dimensionamiento.