Este artículo propone un novedoso sistema de pastoreo de animales robóticos basado en una red de drones autónomos que ladran. El objetivo de dicho sistema es reemplazar los métodos tradicionales de pastoreo (por ejemplo, perros) para que un gran número (por ejemplo, miles) de animales de granja como ovejas puedan ser rápidamente recolectados de un estado disperso y luego conducidos a un lugar designado (por ejemplo, un corral). En este artículo, nos enfocamos particularmente en el control de movimiento de los drones que ladran. Para ello, se desarrolla un algoritmo de control basado en modo deslizante que es computacionalmente eficiente, el cual navega los drones para seguir el límite en movimiento de la huella de los animales y permite que los drones eviten colisiones con otros. Amplias simulaciones por computadora, donde la dinámica de los animales sigue las reglas de Reynolds, muestran la efectividad del enfoque propuesto.