Un robot humanoide de tamaño infantil, asequible y altamente articulado, podría utilizarse para diversos propósitos, ampliando el espacio de diseño de los humanoides para un estudio más profundo. Varios hallazgos indicaron que los niños normales y los niños con autismo interactúan bien con los humanoides. Este documento presenta un robot humanoide de tamaño infantil (HBS-1) destinado principalmente a la educación y rehabilitación de los niños. El enfoque de diseño se basa en las filosofías de diseño para la fabricación (DFM) y diseño para el ensamblaje (DFA) para realizar el robot completamente utilizando fabricación aditiva. La mayoría de las partes del robot están fabricadas con estireno acrilonitrilo butadieno (ABS) utilizando tecnología de prototipado rápido. Se utilizan servomotores y actuadores de aleación con memoria de forma como mecanismos de actuación. El diseño mecánico, análisis y caracterización del robot se presentan en marcos teóricos y experimentales.