Los motores de corriente continua sin escobillas (BLDC) son un tipo de motor síncrono de imán permanente (PMSM) ampliamente utilizados en vehículos de micromovilidad eléctrica, como scooters, bicicletas eléctricas, sillas de ruedas y segways, entre otros. Estos vehículos tienen muchas limitaciones operativas porque son conducidos directamente por el usuario con un ligero equipo de protección. Por lo tanto, para mejorar las estrategias de control y hacer la conducción más segura, es esencial modelar el sistema de tracción en una amplia gama de condiciones de operación en un entorno urbano. En este trabajo, desarrollamos un modelo electromecánico basado en la estructura Hardware-in-the-Loop (HIL) para un scooter eléctrico de dos ruedas, utilizando el motor BLDC para explorar su respuesta y probar controladores lineales para la gestión de velocidad y par bajo condiciones de operación variables. El modelo propuesto incluye parámetros del motor, características de componentes de electrónica de potencia, estructura mecánica y condiciones operativas externas. Mientras tanto, los controladores lineales se ajustarán o sintonizarán a través de un enfoque heurístico basado en Algoritmos Genéticos (GAs) para optimizar la respuesta del sistema. El esquema HIL podrá simular una amplia gama de condiciones, como el peso del usuario, pendientes, cambios en la velocidad del viento y condiciones combinadas. El modelo diseñado puede ser utilizado para mejorar el diseño del controlador y estimar cargas mecánicas y eléctricas. Finalmente, los resultados de las pruebas del controlador muestran cómo el esquema en cascada propuesto, sintonizado a través del GA, mejora el comportamiento del sistema y reduce el error cuadrático medio con respecto a un enfoque de sintonización clásica entre un 20% y un 60%.