Este artículo describe un dron cuadricóptero con brazos plegables, al que hemos llamado Halcón Peregrino. Puede despegar de un vehículo en movimiento mediante lanzamiento en barril y realizar su misión en el aire después de desplegar sus brazos de forma autónoma. El diseño ayuda a que el dron se ponga en funcionamiento rápidamente, lo cual es una gran ventaja para aplicaciones en industrias como la vigilancia de incendios forestales. Este documento presenta el proceso de diseño del Halcón Peregrino desde los aspectos de estructura, aviónica y algoritmo de control, y propone métodos de compensación de control para el gran cambio de actitud generado durante el proceso de lanzamiento en barril y el problema de deriva vertical después del impacto, respectivamente. La estabilidad y viabilidad del Halcón Peregrino en el proceso de lanzamiento estático y dinámico se verifican mediante experimentos de vuelo.