El siguiente documento presenta una articulación mejorada, de bajo costo y no rígida que puede ser utilizada tanto en manipuladores robóticos como en sistemas robóticos de tracción basados en patas. Esta articulación es una mejora respecto a la anterior presentada por los mismos autores, ya que es más robusta. Se presentan las iteraciones de diseño y el sistema final ha sido modelado incluyendo algunos bloques no lineales. Se propone una arquitectura de control que permite utilizar un control adaptable en condiciones adversas o en entornos no controlados. La articulación presentada es una solución rentable que puede ser utilizada cuando las articulaciones rígidas normales no son adecuadas.