Este documento presenta una herramienta novedosa capaz de recopilar firmas térmicas dentro de un edificio utilizando sensores de temperatura IR de bajo costo montados en una plataforma aérea. El sistema propuesto tiene como objetivo facilitar la detección de pérdidas de calor dentro de los edificios, lo cual es un aspecto clave para mejorar la eficiencia energética en grandes edificios comerciales o industriales. Los sistemas de detección actuales suelen requerir mano de obra manual, así como el uso de instrumentación costosa. El sistema propuesto, por otro lado, se basa en el uso de un pequeño vehículo aéreo no tripulado que lleva sensores IR de termopila de bajo costo. Además, el sistema ofrece un esquema de detección de temperatura rápido y proporciona cobertura a áreas inaccesibles, superando así las limitaciones de las plataformas móviles actuales que utilizan robots terrestres. Se llevaron a cabo diferentes experimentos para evaluar el comportamiento de los sensores y validar el sistema completo. Además, se valida experimentalmente la hipótesis de que los sensores IR de termopila pueden ser utilizados para rastrear la firma de temperatura sobre la marcha con el uso del sistema propuesto sobre diferentes objetivos.