La localización absoluta de un UAV volador por sí solo en un entorno sin sistema global de navegación por satélite (GNSS) siempre es un desafío. En este documento, presentamos un enfoque basado en puntos de referencia donde un UAV se bloquea automáticamente en la escena del punto de referencia mostrado en una imagen georreferenciada a través de un bucle de control de retroalimentación, que es impulsado por la salida de un registro de imagen aérea. Para perseguir una aplicación en tiempo real, diseñamos e implementamos un algoritmo de registro de imagen basado en características robustas y aceleradas (SURF) que se enfoca en la eficiencia y robustez bajo una transformación geométrica 2D. Se deriva un controlador lineal de UAV con señales de cuatro grados de libertad a partir de la matriz de transformación estimada. El enfoque se valida en un entorno de simulación virtual, con resultados experimentales que demuestran la efectividad y robustez del sistema de auto-localización propuesto para UAV.