La limpieza de chimeneas domésticas sigue siendo en su mayoría un procedimiento manual que puede ser excesivamente complejo, peligroso y costoso. Este documento describe el diseño de un novedoso dispositivo robótico para la limpieza de chimeneas que tiene como objetivo proporcionar una valiosa solución alternativa a las técnicas manuales tradicionales, con características amigables para el usuario y de bajo costo. El dispositivo propuesto permite una reducción significativa de los riesgos para el operador, incluyendo caídas desde el techo y contacto con el polvo de hollín. El contenido del documento describe, en detalle, el proceso de diseño, incluyendo una definición de los principales requisitos de diseño y los pasos hacia la fabricación de un prototipo preliminar. Además, se describe una validación preliminar a través de pruebas de laboratorio para demostrar la viabilidad técnica y la efectividad de la solución de diseño propuesta para la aplicación de limpieza de chimeneas semi-autónoma prevista.