Este documento presenta el marco H-CoRE (Ejecución Multi-Robot Cooperativa Heterogénea) diseñado para permitir operaciones autónomas de múltiples robots en entornos sin GNSS. Basado en una arquitectura de ROS 2, H-CoRE permite la ejecución colaborativa y estructurada de tareas a través de pilas de software estandarizadas. La pila de cada robot combina un sistema ejecutivo de alto nivel con una capa de movimiento específica del agente y aprovecha la fusión de múltiples sensores para la localización y el mapeo. El marco es inherentemente reconfigurable, permitiendo que los agentes individuales operen de manera autónoma o como parte de un equipo de múltiples robots para misiones colaborativas. En el escenario considerado, el sistema integra vehículos aéreos y terrestres, una cámara fija con movimiento panorámico e inclinación y un interfaz de supervisión humana dentro de una infraestructura modular unificada. El sistema propuesto se ha implementado en entornos interiores sin GNSS, demostrando navegación autónoma, cobertura cooperativa de áreas y compartición de información en tiempo real entre múltiples agentes. Los resultados experimentales confirman la efectividad de H-CoRE en mantener la conciencia general y la continuidad de la misión, allanando el camino para futuras aplicaciones en tareas de búsqueda y rescate, inspección y exploración.