Esta correspondencia propone una ley de guía cooperativa óptima para proteger un objetivo de un misil guiado. Se formula la cinemática linealizada de tres cuerpos utilizando el concepto de triángulo de línea de visión (LOS), y se introduce un nuevo concepto llamado distancia de error. Se formula un problema de optimización cuadrática lineal generalizado para minimizar el consumo de energía ponderado mientras se regula la distancia de error. El comando de guía analítico se deriva al resolver el problema de optimización formulado. La característica principal de la ley de guía propuesta radica en que ayuda a reducir la demanda de capacidad de maniobra del defensor. Se llevan a cabo extensas simulaciones numéricas para demostrar la efectividad de la solución propuesta.