Para proporcionar una solución factible para un vehículo aéreo no tripulado (UAV) de velocidad variable para localizar un objetivo con restricciones de tiempo de impacto y ángulo, este documento presenta una novedosa ley de guía basada en geometría compuesta por remodelación y seguimiento de trayectorias. Se introduce un proceso de generación de trayectorias utilizando curvas de Bezier para satisfacer las restricciones de tiempo de impacto y ángulo bajo velocidad variable. El ángulo de impacto se satisface al guiar al UAV a lo largo de una línea final especificada. El tiempo de impacto se satisface controlando la longitud de la trayectoria, lo cual se logra ajustando un punto final de la curva de Bezier a lo largo de la línea final. El rango ajustable de este punto final, junto con la máxima curvatura de la trayectoria, se analiza para asegurar que la trayectoria sea viable. Se genera un comando de guía utilizando dinámica inversa. Se realizan simulaciones numéricas bajo varios escenarios para ilustrar el rendimiento y validar la efectividad del método propuesto.