Dirigido a la pobre actuación de los algoritmos de guía diseñados en base a un modelo linealizado en defensa activa bajo una gran desviación del ángulo de ataque, se proponen algoritmos de guía de modo deslizante cooperativos bidireccionales y unidireccionales basados en el modo deslizante terminal no singular suave para el misil de defensa. Se establecen la cinemática relativa y los modelos linealizados del objetivo, el misil de defensa activa y el misil atacante. En el proceso de diseño, se construyen dos superficies de modo deslizante terminal no singular suave basadas en la distancia de fallo de esfuerzo cero y la velocidad de esfuerzo cero, así como sus valores integrales. Se introduce un diferenciador de seguimiento para la desviación inicial excesiva del comando para cumplir con las restricciones de sobrecarga del misil activo y el objetivo. Se reduce la sensibilidad de la ley de guía al error estimado del tiempo restante y se permite que el objetivo realice una maniobra evasiva independiente. La efectividad de la estrategia de guía propuesta se verifica mediante simulación numérica y se compara con las estrategias de guía existentes, verificándose la alta precisión, la resistencia al parpadeo y la fuerte robustez del algoritmo de guía propuesto.