Este documento propone un sistema de guía de gestión de energía en el área terminal (TAEM) utilizando un predictor de trayectoria en tierra (GTP) en línea para un vehículo espacial no tripulado (USV). Basado en el método de rango geométrico actual para cada fase separada, establecemos un método de cálculo de rango en tiempo real para generar comandos de referencia en línea. El método asegura una variación continua del rango a alcanzar a través de banderas de estado y un rango integrado, evitando así cambios repentinos en los comandos durante las transiciones de subfase, lo que podría reducir la estabilidad de seguimiento longitudinal. Para mejorar la adaptabilidad en un estado inicial de baja energía, el sistema sigue la trayectoria de referencia de baja energía para proporcionar un margen adicional de sustentación a resistencia, evitando así una velocidad terminal excesivamente baja. Los resultados de simulaciones numéricas con múltiples incertidumbres validan la estrategia de guía propuesta. Además, los resultados de las pruebas de vuelo confirman su capacidad para dirigir el USV a la posición objetivo con el estado de energía deseado en condiciones del mundo real.