Mientras que los perros guía siguen siendo la principal ayuda para las personas con discapacidad visual, los guías robóticos continúan siendo un área importante de investigación. Este estudio presenta un robot guía interior diseñado para asistir físicamente a una persona ciega al tomar su mano con un brazo robótico y guiarlos a un destino específico. Para permitir el agarre de la mano, empleamos una cámara combinada con detección de objetos para identificar la mano humana y un sistema de control en bucle cerrado para gestionar los movimientos del brazo robótico. Para la planificación de rutas, implementamos una Red Dueling Double Deep Q (D3QN) mejorada con un algoritmo genético. Para abordar obstáculos dinámicos, el robot utiliza una cámara de profundidad junto con lógica difusa para controlar sus ruedas y navegar a su alrededor. Se genera un mapa de nube de puntos 3D para determinar con precisión los puntos de inicio y fin. El algoritmo D3QN, complementado por variables definidas utilizando el algoritmo genético, se utiliza luego para planificar la ruta del robot. Como resultado, el robot puede guiar de manera segura a las personas ciegas a sus destinos sin colisiones.