Se propone una ley de guía circular no lineal de tiempo fijo que satisface la restricción de tiempo de impacto. Al utilizar el principio geométrico de que la longitud de un arco circular que conecta el misil y el objetivo se puede calcular analíticamente, se obtiene la expresión exacta del tiempo restante. Así, el error de tiempo de impacto puede ser reducido a cero, y el misil puede interceptar el objetivo en el momento deseado, lo cual es crucial en un ataque en salva. Se demuestra que el tiempo de asentamiento del error de tiempo de impacto está acotado por un tiempo fijo, que no depende de las condiciones iniciales, sino que está determinado únicamente por dos parámetros de guía. Además, los criterios para elegir los valores de los parámetros de guía se establecen analíticamente, en lugar de mediante prueba y error o empíricamente, lo que puede proporcionar pautas valiosas para los diseñadores de leyes de guía. Para abordar la restricción del ángulo de visión, se emplea la persecución pura desviada (DPP), y se proporciona una lógica de conmutación entre las leyes de guía. A diferencia de muchas leyes de guía de control de tiempo de impacto existentes, la formulación de la propuesta se basa en la cinemática de compromiso no lineal, y la implementación no ejecuta cálculos numéricos, lo que puede mejorar la precisión de la guía y reducir la carga computacional en el sistema de guía. Se implementa una serie de simulaciones no lineales para verificar la efectividad de la ley de guía propuesta.