Para interceptar un objetivo en maniobra en un plano bidimensional, se estudia en este artículo la ley de guía óptima inversa basada en el error de esfuerzo cero (ZEM) y el observador de perturbaciones (DO). En primer lugar, se simplifica la ecuación cinemática relativa para obtener el ZEM del misil-objetivo y su dinámica. Con el fin de mejorar la robustez de la ley de guía óptima inversa, se introduce la integral del ZEM como un nuevo estado para formar un sistema aumentado con el sistema original basado en la idea del control proporcional integral (PI). Luego, se asume que la aceleración de maniobra del objetivo es la perturbación externa desconocida del sistema de guía aumentado, que es estimada por el DO. Basado en el valor estimado del DO y el método de retroceso, se diseña la ley de guía óptima inversa para reducir el efecto adverso de la perturbación en el sistema de guía. Finalmente, se diseñan simulaciones para verificar la efectividad del método de guía óptima inversa basado en DO.