En este artículo, se propone una estrategia de guía de aterrizaje autónoma para quad-UAVs, que incluye la detección de marcadores de aterrizaje, la estimación de altitud y la generación de comandos de aterrizaje adaptativos. Se diseña un marcador anidado de doble capa para garantizar que el marcador pueda ser capturado tanto a altitudes altas como bajas. Se desarrolla un método de detección de marcadores basado en aprendizaje profundo donde la intersección de unión es reemplazada por la distancia de Wasserstein normalizada en el cálculo de la supresión de no máximos para mejorar la precisión de detección. La altitud del UAV medida por la unidad de medida inercial se fusiona con los datos de estimación de altitud basados en visión para mejorar la precisión durante el proceso de aterrizaje. Se diseña un método de servoing visual basado en imágenes para guiar el acercamiento del UAV al marcador de aterrizaje. Se realizan tanto simulaciones como experimentos de vuelo para verificar la estrategia propuesta.