En este estudio, se considera el agarre adaptativo con pinzas de agarre neumáticas suaves (SPGs) y proponemos cómo se puede tener en cuenta el rendimiento de los actuadores neumáticos suaves (SPAs) y la rigidez de los objetos agarrados en la modelización y el control. Se analizó la cinética del agarre. Se discute la conexión entre la calidad del agarre y el rendimiento del SPA. También elaboramos una definición subjetiva de la calidad del agarre debido al rendimiento del SPA. Se estableció una técnica de modelización que hace predecibles los factores dominantes de la calidad del agarre debido al rendimiento del SPA en función de la entrada del agarre. Más tarde, se desarrolló una arquitectura de control. Esta arquitectura demuestra cómo se implementa el agarre. La técnica de modelización se utilizó para prever la calidad del agarre debido al rendimiento del SPA y sus factores. Se llevó a cabo un experimento para obtener resultados reales. Los resultados predichos y reales se compararon correspondientemente. Los resultados muestran una desviación mínima, validando así la fiabilidad del agarre. Este estudio aclara la asociación entre la calidad del agarre y el rendimiento del SPA y contribuye a un avance hacia variables a nivel de tarea que sean modelables y controlables, como la calidad del agarre, en el agarre con pinzas SPG.