Este artículo presenta una optimización de materiales para el agarre universal de jamming, una de las herramientas más versátiles para el agarre robótico. Para este propósito, analizamos tanto el material granular interior como su envoltura deformable circundante. Combinamos cuatro tamaños de gránulos diferentes (bolas de vidrio que van de 0.2 a 1 mm) con cuatro materiales de envoltura (tres siliconas y látex), resultando en 16 combinaciones de prototipos. Utilizamos una máquina de ensayo de tracción para recrear el movimiento vertical del robot en una situación de escenario real. Así, podemos tener un control preciso de la profundidad de inmersión del agarre, las fuerzas y los desplazamientos. Gracias al ensayo de tracción, extraemos los parámetros críticos para evaluar cada combinación de materiales y el rendimiento del agarre. Por lo tanto, proporcionamos una guía experimental para seleccionar los materiales adecuados y descartar malas combinaciones para robots suaves y específicamente para el agarre universal de jamming.