Este documento presenta un nuevo gobernador de referencia robusto (RG) para el seguimiento de trayectorias de quadricópteros. El esquema propuesto se caracteriza por su baja complejidad computacional y una selección de ganancias sencilla. Además, considera las restricciones de seguridad respecto a los límites de velocidad y asegura la estabilidad y el correcto funcionamiento del sistema en lazo cerrado. El esquema propuesto impone atributos de rendimiento especificados por el usuario en la evolución del error de seguimiento cuando las restricciones de seguridad lo permiten. Cuando estas restricciones están en riesgo de violación, el RG propuesto proporciona una relajación de las especificaciones de rendimiento predefinidas para garantizar la estabilidad de la planta. El análisis de Lyapunov demuestra la acotación de las señales en lazo cerrado, mientras que su eficacia se aclara y verifica aún más a través de extensos resultados experimentales comparativos contra un regulador PI bien establecido.