En vista de las próximas misiones para obtener recursos de la superficie lunar, es esencial contar con sistemas de navegación altamente precisos para localizar vehículos en regiones sombreadas. En respuesta, proponemos un sistema de navegación lunar de doble satélite que se basa en un algoritmo de observaciones de pseudorango doble diferenciado de múltiples épocas (MDPO). Utilizamos observaciones de múltiples épocas de una manera nueva que reduce el número de satélites de navegación requeridos. Además, se utiliza el pseudorango doble diferenciado para eliminar los efectos de sesgo de los relojes del satélite y del usuario que los algoritmos de navegación de doble satélite convencionales no tuvieron en cuenta completamente. Además, se utiliza un modelo digital de elevación lunar preconocido para reducir el número de observaciones. El comportamiento teórico del algoritmo MDPO fue confirmado por simulación y los resultados indican que la precisión de la posición del usuario puede ser de varias decenas de metros con un 95% de probabilidad (2drms) dentro de una observación de un minuto.